Die Kirche "Zum Heiligen Kreuz" wurde um 1100 auf den Grundmauern eines römischen Kleinkastells errichtet. Im Jahre 1230 wurde sie erstmals urkundlich erwähnt. Der 38 Meter hohe Turm ist später in zwei Bauabschnitten errichtet worden. Die Kirche war ursprünglich eine dreischiffige romanische Basilika, die um 1600 erneuert und erweitert wurde.
Im Laufe der Jahrhunderte wurde die Kirche vielfach verändert und ausgebessert. Im Innern der Kirche mischen sich mehrere Baustile. 1890 wurden Innenraum und Fenster verändert, das Gestühl erneuert und die Portale Nord und Süd bildhauerisch gestaltet. Die letzte Innenrenovation fand 1963/64 statt. Dabei konnten auch Fresken aus dem 14. Jahrhundert freigelegt werden. Eine Säule mit der Jahreszahl 1592 lässt vermuten, dass die Kirche die Emporen erst nach der Reformation erhalten hat.
Der Friedhof, der die Kirche einst umgab, wurde in der Mitte des 16. Jahrhunderts an den Ostrand der Stadt verlegt.
Durch den "Hohenlohischen Kalenderstreit" (1744 bis 1760) wurden Sindringen und der streitbare Pfarrer Yelin weit über die Grenzen des Hohenloher Landes hinaus bekannt.
1744 versah Vikar Mayer in Sindringen seinen Dienst. Er wurde ein Jahr später Pfarrer in Kupferzell und war als "Gipsapostel und Lehrer der Bauern" maßgeblich am Aufschwung der dortigen Gemeinde beteiligt.
Pfarrer Härlin (Hörlein) war ein bekannter Pomologe. Dank seiner Bemühungen gab es um 1860 in Sindringen einen blühenden Obstbau.
Die Kirche ist das älteste Gebäude der Stadt Sindringen.